syms x y A2B B2C C2D D2E E2F q1 q2

x1 = x+A2B;
y1 = y;
z1 = -B2C;
x2 = x1 + C2D*cos(q1);
y2 = y1 + C2D*sin(q1);
z2 = z1 + D2E;
x3 = x2 + E2F*cos(q1+q2);
y3 = y2 + E2F*sin(q1+q2);
z3 = z2;
display(x3);
display(y3);
display(z3);